摘要:针对欠驱动机械臂难控制问题，提出了一种综合稳定控制策略，该策略能够在存在不确定振动干扰的工况下保障系统稳定运行。首先，采用 D-H 参数法与拉格朗日法，建立了考虑系统不确定非线性特性的欠驱动机械臂动力学模型。其次，针对机械臂在复杂环境中承受的不确定性干扰，设计了基于自适应非奇异快速终端滑模控（ANSTSMC）的轨迹跟踪控制器，该控制器依托自适应控制律，可实时检测并预估外界干扰及系统自身的抖振信号。同时，基于李雅普诺夫稳定性理论对系统稳定性进行分析，结果表明，所设计的控制器能够确保系统在有限时间内实现快速收敛。仿真实验结果验证了所提方法的有效性，且结果显示，该控制策略可在系统失稳状态下实现机械臂的精准轨迹跟踪，有效提升系统整体性能，推动机械臂快速恢复稳定运行状态。

摘要:针对运动副间隙引发的冲击振动问题，提出一种并行加点策略的自适应Kriging可靠性分析方法。首先，基于L-N模型和改进Coulomb模型建立了铰链间隙碰撞模型，并采用Lagrange法构建了机构动力学模型。通过引入影响函数（IF）和伪学习函数（PH），实现了每次迭代中多个训练点的并行选取，显著提升了建模效率。然后以数值模拟分析了间隙值、材料弹性模量和摩擦因数对角位移误差可靠性的影响。结果表明，与传统方法相比，所提出方法在保证精度的同时提高了计算效率，可为折叠翼机构的可靠性设计提供理论支持。

摘要:针对传统反卷积算法在实际应用中存在的计算时间较长、分辨率有限等问题，提出了一种融合动量重启与自适应策略的改进型波束形成算法——DAMAS2-GFISTA，旨在提升计算效率的同时保持甚至增强声源成像的分辨能力。并通过在单声源与双声源场景下开展的数值仿真与实测对比，验证了所提算法的有效性与适用性。仿真结果显示，在声源靠近或存在相干干扰的情况下，所提算法能够实现更清晰的声源分离与成像重构，主瓣宽度较CBF压缩了约70%。在相同迭代次数下，单双声源实验中，计算速度分别较DAMAS2提升约1.64倍和1.37倍，在多声源复杂场景下表现出更强的稳定性与计算优势。实际实验中，无论是单声源还是双声源条件下，该方法均展现出良好的定位精度与能量聚焦效果，能够在更短的计算时间内得到更加清晰准确的声源图像，验证了其在复杂声场环境下的实用性与优越性能。

摘要:针对肿瘤异质性导致患者对相同药物治疗反应存在显著差异，进而引发肿瘤复发或转移的问题，提出一种基于图结构与无监督域适应的肿瘤耐药细胞识别方法GCDrug。该方法首先基于k最近邻分别构建源域（批量转录组测序）与目标域（单细胞转录组测序）样本的相似性图，利用图卷积网络提取特征；随后引入Deep CORAL损失，实现跨域分布自适应。在10个单细胞药物注释数据集上的实验结果表明，GCDrug在3项分类指标上均优于现有主流方法，其中，在Etoposide数据集上的F1分数达0.956，显著优于现有方法。消融实验进一步验证：图结构模块与域适应模块的协同作用，能提升模型的判别性能与泛化能力。实验结果表明，所提方法能够准确识别肿瘤中的耐药个体细胞。

摘要:针对全自动流水线前处理阶段中试管表面条码粘贴角度倾斜和夹爪遮挡导致传统检测算法难以精确定位条码区域的问题，提出一种基于改进YOLOv8的试管条码旋转框检测算法。首先，使用GhostConv替换主干网络中的Conv模块，通过高效特征生成方法在显著降低计算量的同时实现与传统卷积相近的特征表现；接着，在C2f模块中引入Star模块，通过高维非线性特征映射增强模型的特征提取能力；同时，使用CCFM特征融合网络替换颈部网络，降低计算量。最后，引入CARAFE上采样方法，改善传统上采样方法引起的模糊效应。实验结果表明，改进模型在自制数据集上的准确率、召回率、mAP@50-95分别提高了2.8%, 2.1%, 6.6%，同时模型复杂度降低了27.7%，能够实现真实场景中对试管条码的精确定位。

摘要:基于传统单相OBC拓扑结构，在不增加额外硬件的前提下，通过功率器件复用和控制策略优化，实现了充电（G2V）、放电（V2G）及公共耦合点谐波与无功补偿的统一运行。同时，建立了系统的等效连续模型，设计了基于SOGI-FLL的谐波与无功检测方法，并结合双分数阶快速重复控制实现了多频点高精度电流补偿。仿真结果表明，所提方案能够在保证双向能量交互的同时，有效抑制 5~15 次谐波电流、降低THD值并改善电压稳定性，为“源网荷储”一体化运行提供了一种高效的电力电子接口形式。

摘要:针对WiFi室内定位中由于RSS相似度差异以及空间模糊度造成的定位精度低问题，提出了一种融合加权RSS相似度与斯皮尔曼相关系数的限制性自适应K最近邻室内定位方法。首先，根据不同RSS值赋予不同的权重值，再与斯皮尔曼相关系数融合得到调整后的加权RSS欧氏距离计算在线位置指纹与数据库中的位置指纹的相似度。然后，根据自适应目标群体筛选得到候选参考点的个数。最后，通过先验位置设置矩形窗和下移参数选择最终的参考点，并将最终位置估计为它们的加权中心。实验结果表明，所提算法相较对比算法，能有效提高定位精度，其中比WKNN算法提高了52.42%。

摘要:通过引入忆阻器构建了一新四维分数阶混沌系统，该系统具有无限平衡点集，并基于Adomian分解法求得了系统的近似解。利用Lyapunov指数谱、分岔图分析，揭示了该系统在单参数变化下表现出稳定态、倍周期分岔及混沌态等行为。经Lyapunov指数分布图、相图和时间序列图分析发现，双参数下该系统存在两个双涡卷混沌吸引子、周期1态及周期2态吸引子。谱熵SE和C0复杂度表明，参数b对分数阶Lorenz忆阻系统复杂度的影响更加显著。

摘要:针对企业普遍存在虚假环境信息披露等“漂绿”行为严重阻碍环境责任有效落实的问题，以2013—2021年为研究区间，选取沪深A股上市公司作为研究样本，通过设置双向固定效应模型进行实证研究。研究发现：企业“漂绿”行为显著加剧了碳排放、对碳减排责任的履行产生了显著负面影响。该结论在经过内生性检验与稳健性检验后依然成立，且该效应通过显著降低信息披露质量的机制路径实现，但企业应用区块链技术则显著缓解了这种不利影响。在异质性分析中，发现“漂绿”行为对碳减排责任履行的负面影响在非制造业企业及资产密集型行业企业中更为显著。

摘要:以2018—2024年我国出台的101项政策为样本进行研究，采用文本挖掘方式构建新能源汽车电池回收政策的量化评价指标体系，并基于此建立PMC指数模型，遵循完整性、时效性原则选出12项典型政策进行量化评价并绘制PMC曲面图。研究表明：新能源汽车电池回收政策总体设计较为科学合理，12项政策总体表现优良。各项政策在政策评价和功能层面表现较好，但存在忽视政策诊断性和监管性作用、政策受众范围狭窄、支持措施不完善等问题，针对这些问题，提出相应完善措施，从而提高政策有效性。

摘要:考虑一个同时生产普通产品和绿色创新产品的制造商，首先基于优化理论分析制造商的以旧换新策略选择；其次构建政府、制造商之间的博弈模型，探究政府差异化以旧换新补贴对制造商、消费者以及环境的影响。研究表明：在没有政府补贴的情形下，制造商的最优以旧换新策略为同时对两种产品提供相同的以旧换新返利；对制造商来说，差异化以旧换新补贴会带来差异化的以旧换新返利，增加了绿色创新产品的需求，提高了制造商利润，但是降低了普通产品的需求；对消费者来说，差异化以旧换新补贴降低了老消费者的支付净价，提高了消费者的换新意愿，但是当政府的环境偏好与旧产品耐用性均较高时，补贴始终会降低老消费者的剩余；对环境来说，当创新产品的绿色度与旧产品的残值均较低时，有无补贴均可能无法正向改善环境。

摘要:运用系统动力学原理，利用Vensim软件进行模拟仿真，以山东省为例，从经济效益、工业化、数字化、绿色化对建筑业高质量发展的动力因素进行分析。研究表明，经济效益是建筑业高质量发展的基础，建筑工业化、数字化、绿色化对建筑业高质量发展具有推动作用，三者协同发展，才会实现建筑业高质量发展，加快建筑业转型升级。

摘要:运用多期双重差分法，以跨境电商综合试验区政策的实施视为一项准自然实验，评估了数字贸易对企业内部薪酬差距的影响。研究发现，数字贸易主要通过缓解融资约束和提升人力资本水平来缩小企业内部薪酬差距。异质性结果表明，在非国有和东部地区企业分类下，数字贸易缩小内部薪酬差距的作用更显著。进一步分析表明，数字贸易仅能缩小本地企业的内部薪酬差距，对一定范围内的邻近企业暂未发挥作用。