为提高飞行器机翼的变形灵活度和刚度，使其具备更好的多任务适应能力，提出了一种基于平行四边形机构的模块化大尺度变形翼机构，并对其机构组成、自由度与运动学特性进行了分析。首先，结合平行四边形机构，设计了一种新的模块化大尺度变形翼机构，简述了机构组成，计算了机构自由度，分析了变形过程；其次，采用闭环矢量法建立了其运动学模型，分析了杆件角度、角速度和角加速度等运动特性；最后，将运动学模型的数值计算结果与仿真结果进行对比。研究结果表明:仿真结果与数值计算结果高度吻合，验证了运动学理论建模的正确性。所提出的变形翼机构具有确定的相对运动，机构在变形过程中各杆件运动平滑稳定，可实现更高灵活度的大尺度稳定连续变形运动。